【EV3 Classroom入門】2-9 車体の制御 左右に曲がる
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みなさん、こんにちは。さいたま市にあるプログラミング教室「ツクリウム」です。
こちらはEV3 Classroomの入門記事になります（後継のSPIKEプライムにも役立つかと思いますので参考にしてみてください）。さて、今回はLabVIEW版では「タンク」と呼ばれた左右のモーターを別々にコントロールできる命令ブロックについての解説を行います。主に曲がるために使われることが多いブロックです。
2-9
（左）％（右）％のスピードで（X)（回転/角度/秒）移動する。
解説：左右のモーターのスピード、単位、方法を指定して移動します。右と左のモーター別々に動かすことができるのが特徴です。LabVIEW版ですとタンクに相当する命令ブロックです。片方のタイヤだけを動かすことでもう一つのタイヤが回転軸の中心となる大回りと、両方のタイヤをそれぞれ逆に回転させることで回転軸の中心となる小回りがよくつかわれるテクニックです。作るロボットのタイヤ間の距離や床の摩擦でどの程度曲がるかはかわりますが標準のトレーニングロボットでは以下の関係になります。
左右に90°曲がるためにはおよそですが以下の値になります。
なおスピードは好みに変えて構いません。スピードを大きくすると勢いが強く意図したとおりに動かないことがあるので、その場合はスピードを落とします。回転数は小回りは両方のタイヤが回転するので大まわりのおよそ半分になります。
スピンターン（小回り）（右） 左のスピード = 50、右のスピード = -50、回転数 = およそ0.5～0.7
スピンターン（小回り）（左） 左のスピード = -50、右のスピード = 50、回転数 = およそ0.5～0.7
ピボットターン（大回り）（右） 左のスピード = 50、右のスピード = 0、回転数 = およそ1.0～1.3
ピボットターン（大回り）（左） 左のスピード = 0、右のスピード = 50、回転数 = およそ1.0～1.3
例：
プログラムがスタートすると、ブレーキ指定を行い、右に小回りでおよそ90°回り、左に小回りでおよそ90℃回り、右に大回りでおよそ90°回り、左に大回りでおよそ90°回り、プログラムを停止します。
2-11
（左）％（右）％のスピードで移動開始する。 ※旧来のタンクのオン指定に近いものです。
解説：左右のパワー指定し、移動し続けます。LabVIEW版ですと、タンクのモードがオンの状態を意味します。
例：プログラムがスタートすると、移動スピードを-20％にし、後ろに移動を開始し、３秒後に移動をやめ、プログラムを終了します。
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